Teresa urodziła się 28 marca 1515 r. w hiszpańskiej Ávili. Była szóstym z jedenaściorga rodzeństwa. Wychowywała się w rodzinie szlacheckiej, w której panowała atmosfera religijna. Biografowie Teresy odnotowują, że mając zaledwie 7 lat, pod wpływem lektury „Żywotów świętych”, postanowiła uciec z bratem do Afryki, aby dla Jezusa ponieść tam śmierć z rąk niewiernych (zatrzymano ich kilka kilometrów od domu).
Jako dziecko bardzo mocno przeżyła też śmierć matki. „W swoim utrapieniu – napisze po latach – udałam się przed obraz Matki Bożej i rzewnie płacząc, błagałam Ją, aby mi była matką. Prośba ta, choć uczyniona z dziecięcą prostotą, nie była daremną, bo ile razy w potrzebie polecałam się Matce Bożej, zawsze doznawałam Jej pomocy”.
Z „Autobiografii” św. Teresy od Jezusa: „Dla kogo Chrystus jest przyjacielem i wielkodusznym przewodnikiem, ten wszystko potrafi znieść. Jezus sam przychodzi mu z pomocą, dodaje sił i nie opuszcza nikogo. [...] Bardzo często sama tego doświadczałam. [...] Czegóż więcej moglibyśmy pragnąć, niż mieć u boku tak wiernego przyjaciela, który nie opuści nas w trudnościach i utrapieniach, jak zwykli to czynić ziemscy przyjaciele. Szczęśliwy ten, kto miłuje prawdziwie i szczerze, i kto jest z Nim zawsze”.
Wstąpienie do Karmelu w Ávili nie kończyło jej wewnętrznych zmagań. Najpierw jednak musiała się zmierzyć z ciężką chorobą. Podczas jednego z ataków malarii uznano ją za zmarłą i przygotowano grób. Gdy jakimś cudem obudziła się z letargu, opowiadała, że w krytycznym momencie choroby zwróciła się do św. Józefa: „To on sprawił, że podniosłam się z łoża”. Przyjaźń Teresy ze św. Józefem była zdumiewająca. Teologowie opowiadają, że to ona właśnie wydobyła go z „zapomnienia”, z drugiego planu, gdzie dotychczas pokornie egzystował w Kościele. Największą próbę przeszła jednak wtedy, gdy postanowiła zreformować swój zakon, wracając do pierwotnej reguły Karmelu. Projekt klasztoru, w którym siostry żyłyby z jałmużny, nie opuszczały klauzury i nie posiadały przywilejów, wzbudził gwałtowny opór nie tylko sióstr, ale także władz świeckich i duchownych. Przeciwko Teresie pisano paszkwile i skargi do Rzymu. Nie zrezygnowała jednak z reformy, znosząc dzielnie, przez długie lata, szyderstwa i szykany. W końcu dopięła swego. Do dnia śmierci udało jej się założyć 32 odnowione klasztory.
Na polecenie spowiedników spisała swoje przeżycia duchowe: „Autobiografię”, „Drogę do doskonałości”, „Twierdzę wewnętrzną”, pisma, które stały się podręcznikami modlitwy i życia duchowego (pod ich wpływem nawróciła się m.in. Edyta Stein). W uznaniu dla wartości ascetycznych i literackich tych dzieł, dzięki którym nazywana będzie „mistrzynią pięknej modlitwy”, Papież Paweł VI ogłosił św. Teresę od Jezusa (pierwszą kobietę na świecie!), doktorem Kościoła, nadając jej tytuł „doktora mistycznego” (Doctor mysticus) 27 września 1970 r.
Zmarła 4 października 1582 r. w Alba de Tormes w Hiszpanii w wieku 67 lat. Beatyfikował ją Paweł V 24 kwietnia 1614 r., a kanonizował Grzegorz XV 12 marca 1622 r. Jej relikwie znajdują się w Alba de Tormes w kościele Zwiastowania NMP przy klasztorze karmelitańskim.
