Miała dwóch braci i pięć sióstr, wśród nich były
św. Małgorzata Węgierska oraz bł. Jolenta.
Święta Elżbieta z Turyngii była jej ciotką.
W Wojniczu małoletnia jeszcze Kinga spotkała się
z Bolesławem Wstydliwym. Tam też doszło do zawarcia umowy małżeńskiej. Ze względu na małoletność obydwojga były to zrękowiny, po których kilka lat
później miał nastąpić akt właściwych zaślubin.
Pierwsze swoje lata Kinga wraz ze swoim przyszłym mężem Bolesławem spędziła w Sandomierzu pod opieką Grzymisławy i pedagoga Mikuły. Były to czasy najazdów Tatarów.
Po bitwie pod Legnicą w 1241 r. Tatarzy wycofali się
z Polski. Po bohaterskiej śmierci Henryka Pobożnego
w bitwie z Tatarami rozgorzała walka o jego dziedzictwo śląskie i krakowskie. Dopiero po pokonaniu Konrada Mazowieckiego młodzi książęta mogli wrócić do Krakowa (1243). Ponieważ zamek w Krakowie, jak też
w Sandomierzu, Tatarzy zupełnie zniszczyli, tak że nie nadawał się do zamieszkania, Bolesław i Kinga pozostali
w Nowym Korczynie. Tu właśnie Kinga nakłoniła swego przyszłego męża do zachowania dozgonnej czystości,
którą ślubowali oboje na ręce biskupa krakowskiego Prandoty. Dlatego historia nadała Bolesławowi przydomek „Wstydliwy”. W tej formie czystości małżeńskiej Kinga spędziła z Bolesławem 40 lat. Wtedy także zapewne Kinga wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka. Zaślubiny odbyły
się na zamku krakowskim około roku 1247, bowiem
wtedy Bolesław był władcą Księstwa Krakowsko-
-Sandomierskiego.
Kinga w tym czasie zapewne kilka razy odwiedzała rodzinne Węgry. Sprowadziła stamtąd do Polski górników, którzy dokonali pierwszego odkrycia złoży soli w Bochni (1251). Stąd powstała piękna legenda o cudownym odkryciu soli. Aby dopomóc w odbudowaniu zniszczonego przez Tatarów kraju, Kinga ofiarowała Bolesławowi część swojego posagu. Bolesław za to przywilejem z 2 marca 1252 r. oddał jej w wieczyste posiadanie ziemię sądecką. Kinga pomagała Bolesławowi w rządach nad obu księstwami (krakowskim i sandomierskim). Wskazuje
na to spora liczba wystawionych przez obu małżonków dokumentów. Hojnie wspierała katedrę krakowską, klasztory benedyktyńskie, cysterskie i franciszkańskie. Ufundowała kościoły w Nowym Korczynie i w Bochni,
a zapewne również w Jazowsku i w Łącku. Do Krakowa sprowadziła z Pragi kanoników regularnych od pokuty
i wystawiła im kościół pw. św. Marka. Do Krzyżanowic
nad Nidą sprowadzono norbertanki, gdzie wystawiono
im kościół i klasztor.
7 grudnia 1279 r. umarł w Krakowie książę Bolesław Wstydliwy. Długosz wspomina, że biskup krakowski Paweł
i niektórzy z panów zaofiarowali Kindze rządy. Kiedy Kinga poczuła się wolna, postanowiła zrezygnować z władzy
i oddać się wyłącznie sprawie zbawienia własnej duszy. Upatrzyła sobie klaryski jako zakon dla siebie najodpowiedniejszy.
Sprawa założenia przez Kingę klasztoru Klarysek w Starym Sączu komplikowała się, bo nowy władca Krakowa, Leszek Czarny, nie chciał zgodzić się na tę fundację i odkładał decyzję w obawie, aby nie utracić ziemi sądeckiej, którą Kinga chciała ofiarować klasztorowi na jego utrzymanie.
Po czterech latach, w 1284 r., ostatecznie doszło do zgody. Kinga wstąpiła do tego klasztoru już wcześniej (1279), zaraz po śmierci męża.
Zmarła 24 lipca 1292 r. w Starym Sączu. Beatyfikacja Kingi nastąpiła dopiero za pontyfikatu Papieża Aleksandra VIII. Dokonano jej po długim procesie kanonicznym dnia
10 czerwca 1690 r.
Kult bł. Kingi znacznie wzrósł po jej beatyfikacji.
Benedykt XIII przyznał jej tytuł patronki Polski i Litwy
(31 sierpnia 1715 r.). Jest także patronką diecezji tarnowskiej.
Kanonizacji Kingi dokonał św. Jan Paweł II w Starym Sączu 16 czerwca 1999 r., podczas swojej przedostatniej pielgrzymki do Polski.
