Studia odbył w Palmie i tam też zdobył doktorat z teologii. W 1736 r. otrzymał święcenia kapłańskie. Był następnie kaznodzieją i spowiednikiem. Przez trzy lata wykładał filozofię, po czym powołano go na uniwersytet Rajmunda Lulla, gdzie w latach 1744-1749 wykładał teologię.
Z kazaniami zapraszano go do kościołów na całej wyspie. W 1748 r. poczuł się powołany do pracy misyjnej.
Rok później znajdował się już w Veracruz, w Meksyku. Pieszo dotarł stamtąd do miasta Meksyk, następnie wyruszył do Sierra Gorda, bo chciał pracować wśród Indian. Niebawem zaczął głosić kazania w miejscowym narzeczu i przystąpił do budowy kościoła.
W 1751 r. został przełożonym pięciu okolicznych stacji misyjnych. Osiadł w stacji misyjnej w Jalpan. Na życzenie przełożonych odbudowywał następnie placówkę w San Saba w Teksasie; potem zaś pracował w kolegium
św. Ferdynanda i był mistrzem nowicjuszy zakonu.
W wielu diecezjach Meksyku głosił misje ludowe.
Gdy w 1767 r. jezuitów wydalono z Kalifornii, prowadzone przez nich misje powierzono franciszkanom. Mianowany ich przełożonym Juniper ruszył z czternastoma towarzyszami do Dolnej Kalifornii. W 1769 r. założył placówkę w San Diego. Potem przyszła kolej na Górną Kalifornię, gdzie założono San Carlos de Monterrey (od 1777 r. była to stolica Kalifornii), San Antonio, San Gabriel i San Luis Obispo. Mimo 60 lat życia Juniper pieszo przemierzał długie trasy i wizytował zakładane przez siebie placówki misyjne. Od 1775 r. osobiście pilnował odbudowy misji
w San Diego. Potem założył jeszcze San Francisco, San Juan Capistrano i Santa Clara. Nieco wcześniej otrzymał przywilej udzielania bierzmowania. Dzięki temu z jego
rąk otrzymało ten sakrament kilka tysięcy wiernych.
Nie zabrakło mu natomiast trudności w stosunkach
z władzami cywilnymi. Nazywany apostołem Kalifornii,
w 1782 r. założył jeszcze stację misyjną San Buenaventura, po czym wrócił do stacji położonej
nad rzeką Carmelo. Troskę o misje powierzył wtedy ukochanemu uczniowi, Franciszkowi Palou.
Zmarł 28 sierpnia 1784 r. niedaleko Monterrey.
Od 1931 r. jego statua przyozdabia Salę Kongresu
w Waszyngtonie. Święty Jan Paweł II beatyfikował go
w 1988 r., a Papież Franciszek dokonał jego kanonizacji
24 września 2015 r. podczas Mszy św. sprawowanej
w katedrze w Waszyngtonie.
